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Control visual basado en características de un sistema articulado. Estimación del jacobiano de la imagen utilizando múltiples vistas



Título de la tesis:
Control visual basado en características de un sistema articulado. Estimación del jacobiano de la imagen utilizando múltiples vistas
Autor/es:
Pari Pinto, Pablo Lizardo - Sebastián y Zúñiga, José Maria - Dr Luis Angel
Tipo de documento:
Tesis (Doctoral)
Universidad:
E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento:
Automática, Ingeniería Electrónica e Informática Industrial
Idioma:
Castellano
Palabras clave:
Robots, Control Visual; Control Basado en Imagen
Fecha de la defensa:
2007-01-01
Notas:
Tesis dirigida por: Sebastián y Zúñiga, José Maria

Resumen: En la presente tesis se aborda el control visual de un sistema de tres grados de libertad utilizando dos cámaras fijas débilmente calibradas. Se trabaja con un esquema de Control Basado en Imagen, y más específicamente en la estimación en línea del jacobiano de la imagen. Se proponen nuevos algoritmos de estimación del jacobiano de la imagen usando técnicas no iterativas. Estos nuevos algoritmos se basan en la deinición de un factor de fiabilidad que depende de los movimientos ya realizados en el espacio de las articulaciones y sus respectivos cambios en las características. Además, se incorpo...
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