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Control bilateral de robots teleoperados por convergencia de estados



Título de la tesis:
Control bilateral de robots teleoperados por convergencia de estados
Autor/es:
Bogado Torres, Juan Manuel - Aracil Santonja, Rafael - Ferre Pérez, Manuel - Dr. Juan Manuel Bogado
Tipo de documento:
Tesis (Doctoral)
Universidad:
E.T.S.I. Industriales (UPM)
Departamento:
Electrónica, Automática e Informática Industrial
Idioma:
Castellano
Palabras clave:
Robótica, Teleoperación, Control Bilateral, Haptic
Fecha de la defensa:
12 Diciembre 2007-01-01
Notas:
Tesis dirigida por: Aracil Santonja, Rafael

Resumen: El control bilateral surge de la necesidad de realimentar al operador información que le sea útil para la realización de tareas remotas de manipulación. La información que se realimenta puede ser de múltiples índoles, bien sea fuerzas, sonidos, gráficos, etc. Es por ello que se trata de esquemas de control avanzados, en los que se acoplan dos bucles de control uno para el operador y otro en la zona remota del robot. Por lo tanto, de su calidad y robustez dependerá el rendimiento que tenga el operador al ejecutar una tarea remota. El tema principal que se estudia en esta Tesis es el...
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